Aber ich weiß nicht was ein RC Filter ist und wie ich das genau Programmieren kann
Ein RC Filter ist hardware, ein Widerstand (R) und ein Kondensator (C).
Die Idee ist, dass man einen Kondensator über einen Widerstand abwechslungsweise Ladung zu- und abführt. Der Widerstand hängt z.B. an einem Port des MC, der eine PWM ausgibt. Je nach Tastverhältnis der PWM wird sich am Kondensator eine analoge Spannung ergeben. Es ist also ein simpler Digital-Analog-Wandler. Die Spannung dieses Wandlers kann z.B. mit einem Komparator mit der zu messenden Spannung verglichen werden. Der Ausgang des Komparators liegt an einem Eingang des MC, der dadurch immer weiss, ob die Meßspannung kleiner oder größer ist als die PWM nach dem RC-Glied. Durch Variation des PWM Tastverhältnis kann man dadurch die zu messende Spannung ermitteln.

Ich hoffe, das war ausreichend "Normaldeutsch" (Fachbegriffe kannst Du Dir ergooglen). Gerne bemühe ich mich weiter konkrete Fragen zu beantworten.