Schwer zu glauben, aber wahr, Horst lebt noch
Ich durfte feststellen wie ausgelastet man als Student sein kann, ist hoffentlich bloß am Anfang so.

Naja, ich hab heute ein paar Stunden gefunden, um das Antriebssystem von Horst zu überarbeiten.
Das Problem der Servos war die schlechte Lagerung, sobald etwas Spannung auf der Kette ist, knicken die Wellen ein.
Mein Lösungsvorschlag ist recht einfach.

Vorn:
Vierkantrohr mit zwei Kugellagern mit Flansch, Welle durch und gut (wird wahrscheinlich verschraubt). Das Rohr ist verschiebbar um die Kette zu spannen. Hier wird auch später die Radstellung durch den Magnetencoder abgelesen.

Hinten:
Vierkantrohr mit einem GM20 Getriebemotor auf der einen Seite, auf der anderen wieder ein Kugellager als Gegenlager. Auf die Welle des Motors wird ein Messingrohr gesteckt und verschraubt.

Bild hier