Soviel zu Thema, „Das finale Konzept“

Da es mir inzwischen total verquer steht von jemand abhängig zu sein, hab ich kurzerhand das Projekt Horst überarbeitet.
Jetzt besteht er aus Aluminium, hat keine Kugellager und Zahnräder und ist ohne Probleme mit meinen Mitteln zu bauen. Hinzu kommt, dass die ganze Kiste steifer und flacher ist. Außerdem wird weniger Leistung benötigt, somit wird der Akku kleiner.
Bild hier  
Die Servos sind Hitec HS-81, also kommt Horst bei 6V auf 11cm/s. Selbstverständlich werden sie umgebaut, sonst wird’s doof mit vorwärts fahren^^
Zurzeit bin ich auf der Suche nach einer Möglichkeit die Rotation des Servos zu messen. Ich dachte da an Magnetencoder, die sind klein und genau.
Hat da jemand einen Tipp?