Das mit dem Rahmen für die Scannerleiste finde ich wirklich ein super Idee!
Und falls Brösel oder sonst was auf dem Boden liegen werden sie auch noch weggeschoben bevor der Bereich gescannt wird - Klasse :-D

Als Räder könnte man z.B. die hier nehmen:
http://www.pollin.de/shop/dt/NDM1ODU...n/Laufrad.html

Erklärung zur Nr. 4:
Das ist im Prinzip das selbe wie mit dem Laserpointer auf dem Robo, nur dass das Licht den umgedrehten weg geht.

D.h.: An mindestens 3 Ecken des Raumes ist eine (IR)LED angebracht. Jede sendet mit einer bestimmten Kodierung des Lichtes (damit der Robo sie unterscheiden kann)

auf dem Roboter befindet sich ein Lichtsensor (Hab in der Skizze mit den Lamellen mal einen LDR angedeutet) der Drehbar gelagert ist (genauso wie der Laserpointer)

Die Kugel mit dem Schlitz drin ist im Prinzip eine Küvette (schreibt man das so? ) die das Licht nur durchlässt, wenn es exakt auf senkrecht auf den LDR scheint. Kommt es nicht gerade rein wird es von den schwarzen Wänden der Küvette absorbiert

So kann der Roboter herausfinden wo sich welche Platine und damit Ecke befindet

-> Nachteil: Genauigkeit warscheinlich nicht ausreichend
-> Vorteil: Im gegensatz zum Laserpointer keine Funkmodule benötigt



Bin grad am Katalog-blättern was man als Stromversorgung nehmen könnte...
Vielleicht einfach sowas jeweils vor und hinter die Achse der Räder (Gleichgewicht) ?
http://www.pollin.de/shop/dt/MTc1OTI...KE_FM1270.html
Oder ist davon eher abzuraten?

Man könnte die 2 Akkus dann Parallel schalten und den Lappie via Auto-Netzteil versorgen.
Für den AVR natürlich Wald- & Wiesen Spannungsregler.

Falls die Akkus OK sind:
Das mit Paralles schalten von Akkus ist ja immer so "Naja, hmm, is scho bischen, hmm..."
Könnte man den AVR noch damit beauftragen die Spannungen der 2 Akkus via ADC + Spannungsteiler zu messen, und erst den volleren so weit lehr fahren bis er genauso voll ist wie der andere und dann den 2. via Relay dazuschalten?

MfG
-schumi-