... Normalerweise schon, aber da der Handlungsraum ja durch Wände eingeschränkt ist, reichen 2 <Baken>
Ich denke schon, dass man auch in diesem Fall mindestens 3 Baken benötigt. Ich nehme Bezug auf Dein verlinktes 2.jpg: Hier sind Winkel alpha und beta eingezeichnet, die Robo aber nicht kennt. Robo kann ausschließlich gamma = 180°-(alpha+beta) messen, außerdem ist die Basislänge zwischen den Baken bekannt. Damit ist das Dreieck noch nicht eindeutig definiert.

Zum Lösungsansatz 1.jpg: Das setzt die Begrenzung mit lotrechten, reflektierenden Wänden voraus. Problematisch ist, dass das "Abknicken" des Lichtstrahls gerade von der Position der Lichtquelle nicht sichtbar ist. Es handelt sich im Prinzip um eine optische Triangulation, die einen (möglichst großen) Abstand zwischen Lichtquelle und Lichtempfänger (Kamera) benötigt. Da der Robbi nur eine begrenzte räumliche Ausdehnung hat, wird es schwierig dort die nötige Basisbreite zu installieren. Man bräuchte übrigens nicht unbedingt Linien zu projizieren, ein Lichtpunkt an die Wand würde so auch genügen (und wäre wegen der höheren Leuchtdichte auch besser zu vermessen).

Kamera vs Scannerbalken:
Beide Systeme haben Vor- und Nachteile. Die von Schumi angesprochene Verzerrung bei Kameraaufnahmen kenne ich auch, speziell wenn man wie hier mit kurzen Brennweiten arbeiten muss. Noch problematischer sehe ich bei der Kameraaufnahme die ungleiche Beleuchtungssituation über die Bildfläche, die auch durch nachträgliche Bildbearbeitung praktisch nicht korrigierbar ist, speziell wenn die Oberfläche unter bestimmten Winkeln spiegelt. Solche Dinge sind mit dem Scannerbalken mit integrierter Beleuchtung prinzipiell besser beherrschbar. Auf einem ebenen Boden bekommt man vermutlich schon ganz brauchbare Ergebnisse mit dem Scanner, die Frage ist, was passiert wenn ein Rad in eine Delle fährt, oder über ein Schmutzpartikel. Da wird man sich nochmal einige Gedanken über das Antriebskonzept machen müssen, mal sehen, ob das Asurokonzept hier wirklich am günstigsten ist.