@ranke
Man braucht zur Positionsermittlung in der Ebene (mindestens) 3 Baken.
Normalerweise schon, aber da der Handlungsraum ja durch Wände eingeschränkt ist, reichen 2

Ein zusätzlicher Kompass ist nicht notwendig, weil der Roboter die Ausrichtung seines Laserstrahls in Bezug auf seine Fahrtrichtung ohne großen Aufwand messen kann.
Stimmt, daran hab ich gar nicht gedacht...

@fuxxx
Das mit dem Geradeausfahren mit Konstanter Geschwindigkeit könnte wirklich zum Problem werden...
Allerdings ist bei einer Kamera der Boden wieder verzerrt, das sieht dann zusammengesetzt warscheinlich so aus als ob der Boden in der Mitte jedes Bildes so eine große Beule nach oben hätte...
Ich hab zwar Software zur Entzerrung solcher Bilder zur Verfügung, aber das müsste man dann mit jedem Bild machen, und noch dazu von Hand weil sich das so glaub ich nicht automatisieren lässt...

Ich hab mal kurz die Ideen Skizziert, hier zu finden:
http://schuhumi.lima-city.de/rn-bilder/

MfG
-schumi-