Laut einer kurzen Google-Suche wird es wohl normal über UART angesprochen.
Allerdings mit einem 3,3V-Pegel, soweit ich weiß, benutzt der RP6 aber einen 5V-Pegel.
Also wäre auch hier noch ein Adapterschaltkreis nötig. Gibt es aber scheinbar schon fertig zu kaufen.
Wenns UART als Ein- und Ausgang hat kannst du alles mit meinem Programm verwenden