Es gibt verschiedene Sorten von Mutlitasking oder Scheudling, kann von ganz einfach bis hochkompliziert gehen. Ich hatte mal einen real-time-task-caller geschrieben. Das Ding hatte ziemlich viel Management-overhead und war einer der einfacheren Versionen... (10% gingen typisch nur fürs Tasken drauf! Wenn du nur LED-Blinken machst 99%) Glaub mir, das ist hier viel zu kompliziert...

Vorschlag: Poste doch mal deinen gesammten Code und sag uns konkret was Du vor hast, und wir schaun' wie wir dir helfen können...