Hallo
bin leider noch nicht so weit um dir direkt helfen zu können. Ich habe auf Henke-Soft (google) ein ähnliches Prg wie deines gesehen. Er gibt ebenfalls Parameter vor, leht durch vorgaben bestimmte Bereiche fest und berechnet daraus entsprechende frei Richtungen. Habe es auch irgendwo. Problem ist nur, das es auf den Nibo 2 geschrieben ist und damit noch viele alte Befehle drin hat. Bin noch nicht zum übersetzen gekommen. Sieh es dir mal an.
Achim