So habe die Encoder eingestellt und es funktioniert ziemlich gut!

Er weicht bei 2,5 Metern nur ca 3 cm ab.

leider funktioniert die nur bei moveAtSpeed(Links,Rechts);
aber ohne korregierte werte.
Bei dem Befehl move(60, RWD, DIST_MM(150), true); weicht er noch verdammt stark von seiner richtung ab.