Hallo,

fehlt hier nicht zweimal 1<< ?
Code:
TCCR1B = (CS10)| (WGM12) ;
würde CS12 auch noch setzen, dann ist das die niedrigst mögliche Frequenz fürs PWM (Prescaler -> fosc/1024).
Ansonsten hab ich das für einen Atmega128 auch ziemlich genau so programmiert. ICR1 habe ich überhaupt nicht verwendet.

...aber die Motoren drehen in
gegengesetzte Richtungen!
Elektrisch richtig rum angeschlossen?

Grüße,
Bernhard