Ja,
du brauchst Stromversorgung (VCC,GND)
und 2 digitale Pins für die serielle Kommunikation (RX,TX)
Auf der Sparkfun-seite sind aber weiter unten einige Links die du dir anschauen solltest (unter anderem ein Video wo ein Arduino-Board verwendet wird)

EDIT: also den ERX pin des Moduls an TX des Arduino anschließen und den ETX pin an RX des Arduino, Strom noch anschließen und Baudrate, usw im Arduino einstellen (siehe: http://www.sparkfun.com/datasheets/R...bot-DSv1.0.pdf S.4) und dann kanns losgehen

LG