So,

hab jetzt endlich mal wieder Zeit für den Roboter.

Ich hab mal wie in dem von dir verlinkten Thread vorgeschlagen zwischen Pin 27 und GND gemessen. Messwerte:

K1: 1,99k Ohm
K2: 3,96k Ohm
K3: 8,11k Ohm
K4: 14,86k Ohm
K5: 31,8k Ohm
K6: 62,9k Ohm

Da weichen K4-6 doch recht stark ab. Würde es helfen, die zuständigen Widerstände auszuwechseln?
Ich habe auch mal Ossers Programm so abgewandelt, dass es die ADC-Werte ausgibt. In Klammern sind die höchsten Werte, die noch das richtige zurückliefern:

K6: 686 (675)
K5: 825 (816)
K4: 921 (911)
K3: 973 (96
K2: 1004 (999)
K1: 1020 (1015)
(bei Faktor 61)

Auch da weichem K4-6 am stärksten ab. Die anderen weichen ja alle um 5 ab; das sollte man ja sowftwareseitig beheben können.