Nur habe ich vor dem Widerstand also an PinB.1 ca. 3.8V und nach dem Widerstand nur noch 0,56 Volt
Das ist absolut normal - ca. 0,6 Volt fallen an der Basis-Emitter-Strecke ab, und der Rest am Vorwiderstand. Dafür ist er da.

Was wahrscheinlich die Ursache für das Zappeln des Relais ist
Kannst Du das etwas genauer beschreiben? Gibt Deine Stromversorgung genug Strom her um nicht einzubrechen, wenn das Relais anzieht?

Hast Du die Eingänge mit PullUp- oder PullDown-Widerständen beschaltet? Oder anders - was für ein Signal liegt an den Eingängen, wenn die damit verbundenen Kontakte offen sind?