oh, danke für den Hinweis. Die Funktion myMotorSpeed hatte ich mir zwischendurch selbst geschrieben, das sollte eigentlich nicht in den Codeabschnitt rein. Die Funktion ist inzwischen wieder verworfen, da der Ansatz keine Lösung des Problems brachte.

Was ich vielleicht noch erwähnen sollte:
Der Fehler kann nicht an derr grundsätzlichen Bewegung im physikalischen Sinne liegen - es funktioniert nähmlich auch dann nicht, wenn ich die Räder des Asuro anhebe und so die Bewegung verhindere und nur die Raddrehung erzeuge.