Hallo,
danke erstmal für deine schnelle Antwort.
Ich benutze die Funktion Tangent2 und somit ist der Bereich eindeutig definiert.
Es geht speziell um die Winkel 2,3 und 4. Phi1 ist mit der Tangentfunktion immer eindeutig. Dagegen sind die anderen Winkel nicht eindeutig:
1) Ich transformiere zuerst die Position in KS1, dadurch habe ich ein 3 Armroboter in der XY- Ebene. Wie folgt werden die WInkel berechnet:

pw_betrag = sqrt(pwx^2 + pwy^2);
alpha = atan2(pwy, pwx);
berta = acos(((l2^2+pw_betrag^2 - l3^2)/2*l2*pw_betrag));%atan2(l3*sin(phi3), l2+ l3*cos(phi3));%
gamma = acos(((l2^2+l3^2 - pw_betrag^2)/2*l2*l3));


phi3 = acos((pwx^2+pwy^2-l2^2-l3^2)/(2*l1*l2))- (49.8335)*pi/180;
phi2 = asin((pwy)/(sqrt(l2^2+l3^2+2*l2*l3*cos(phi3))))- atan2((l3*sin(phi3)),(l2+l3*cos(phi3)));%+(20.7979 )*pi/180;

Danke im Voraus,