Wie wäre es, wenn du dir Mal eine der fortgeschrittenen Bibliotheken ansiehst? Um dein Ziel zu erreichen musst du den Odometriesensor auswerten um so die Drehzahlen der Räder gleich zu halten.

Die beiden mir bekannten fortgeschrittenen Bibliotheken können die Geschwindigkeit der Räder über die Odometriesensoren zu regeln.

mfG
Markus