@Arkon: Du hast eigentlich Recht. Würd man ein Teil aufheben, welches den Schwerpunkt zur Seite verlagert, dann können wir nicht dagegen ansteuern... Aber ich gehe einfach mal davon aus, dass wir das Objekt unter und mittig vor dem ROV anheben. Der Greifarm soll nicht die Möglichkeit haben sich zur Seite zu drehen.

@Hessibaby: Das Prinzip ist "dynamisches Tauchen". Das ROV schwebt nahezu im Wasser (leichter Auftrieb), hat also die gleiche Gesamt-Dichte und die beiden vertikalen Thruster dienen zum hoch- und runterfahren. Eigentlich wäre statisches Tauchen mit Druckkörpern besser gewesen, da ich gerne mal am Grund aufgesessen hätte, um Fische zu beobachten. Nun muss ich immer gegen einen leichten Auftrieb ankämpfen, was Energie verschwendet. Aber die Druckkörper waren mir bei 15Bar zu kompliziert. Da wirken ja irre Kräfte!

Den leichten Auftrieb haben wir zur Sicherheit, falls Totalausfall...