Diese Information kann dich vielleicht auch weiter helfen mit den Umbau. (sehe ganz unten in dem Seite)

http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm

Du brauchst nur ein Timer-pin (OC2 von den atmega8 im Asuro) und eine analog Messung pin (ADC3) wann du das signal direkt messen wolltest. In diese Schaltung wird aber PD6 verglichen mit das verstärktes empfangene US signal mittels ein (im Atmega eingebaute Komparator. Die Spannung am PD6 wird als Intensität-referenz benutzt das abnimmt mit der Zeit (und deswegen Entfernung). Wann das empfangenes signal AD3 grosser ist als den spannung an PD6 wurde man sagen das ein Echo erkannt ist. Aber die entladung der condensator neben PD6 ist nicht linear mit den Zeit-lauf, sondern es ist ein exponentielles verhalten. Deshalb is die position erkennung ein bisschen ungenau.