Die Motortreiber ziehen kurzzeitig auch mal deutlich mehr Strom. Das kann dann auch schon mal den 7809 überfordern.

Zum einen sollten hier hinter den 7809 ein Elko von z.B. 1000 µF sein, um die Stromspitzen etwas abzufangen. Um weniger empfindlich auf die Störungen zu werden, würde ich den 5 V regler auch lieber direkt vom Netzteil speisen, nicht erst über den 9 V Regler. Wenn über den 9 V Regler sein soll (z.B. wegen stekern / Kabeln) dann eine Diode und eine extra Elko als Trennung.

Für Schrittmotoren ist ein Regler vor dem L293 auch keine so gute Lösung. Wenn die Spannung am Eingang nicht zu sehr schwankt, dann lieber Widerstände in Reihe zu den Wicklungen um auch bei etwas mehr Spannung den richtigen Strom zu bekommen.