Als Kennzeichen für den Start einer I2C-Kommunikation zieht ein Teilnehmer die Leitung auf Low. Wenn der AVR dabei ein echtes (hartes) High ausgibt, qualmt's. Elektronische Bauteile funktionieren mit Rauch...

PB4 und PB5 sind die Drehrichtung des linken Motors. Das bedeutet, der asuro kann und darf nur im Stillstand kommunizieren. Welche Software-I2C-Lösung verwendest du? Ich würde das gerne auch mal testen...

Gruß

mic