Ahso Ok am elegantesten wäre das zu realisieren indem Du das ganze mit ner Subsumptionsarchitektur löst wie in den fortgeschrittenen Beispielen der Base gezeigt - das dann mit dem I2C Slave Programm kombiniert.
Die I2C Steuerung wäre dann eines oder mehrere zusätzliche Verhalten (nicht notwendigerweise das mit der höchsten Pritorität - Bumper ausweichen usw. müsste immer noch die höchste Prio haben)
Auf dem Erweiterungsmodul könnten weitere Verhalten laufen und die Verhalten auf der Base per I2C fernsteuern.

Das ist allerdings schon etwas komplexer zu realisieren also musst dich auf einiges an Arbeit einstellen
Machbar ist das aber natürlich.

MfG,
SlyD