Bei den normalen DC-Motoren kann man die Drehzahl über die Spannung ganz gut steuern. Die Drehzahl ist etwa proportional zur Spannung ( - R *I).

Vom µC aus wird das aber wohl eher auf die Steuerung via PWM hinauslaufen. Zwischen µC und Motor wird man da wohl noch einen MOSFET oder Transistor brauchen, und am Motor eine Freilaufdiode.