Erstmal herzlichen Dank für eure Antworten! Zusätzliche Sensoren werde ich wohl nicht einbauen dürfen, davon kann ich ausgehen. Zur Verfügung stehen mir nur dieser Gyro und zwei Inkrementalgeber an den Antriebsachsen (und halt die Software selbst).

Mein weiteres Vorgehen hatte ich mir jetzt wie folgt überlegt:

-Eine SPS hat ja immer eine sog. "StartUpTask". In der Zeit steht das ganze Fahrzeug noch still. Kann ich hier nicht die Drift über einen gewissen Zeitraum messen, abspeichern und diese Drift dann vom jeweiligen Messwert immer abziehen?

-40 Hz bedeutet ja, dass der Sensor 40 mal pro Sekunde misst. Ich weiß jetzt allerdings nicht wie lang ich maximal eine Task machen kann. Wenn ich alle 12,5 ms messen würde, messe ich dann einmal eine wirkliche Änderung und jedes zweite mal nur die Drift? Hab ich das so richtig verstanden?

Nur wie erklären sich meine großen Abweichungen, wenn ich den Sensor um 45° hin und zurück drehe, auch in Abhängigkeit der Geschwindigkeit?! Oder ist der einzige Grund dafür die Drift?

Wenn ich Kurvenfahren habe, kann ich mir die Winkeländerung ja noch aus der Odometrie berechnen. Wie gestalte ich nur hier jetzt die Korrektur bzw. den Vergleich mit dem Gyrosensor am intelligentesten, da die Odometrie an sich ja auch keine wirklich genaue Geschichte ist..