1. Odometrie ist fiel genauer dan ein driftende gyro mit Auflosung 0.6°/S.
2. Ihre gyro hat eine Bandbreite von 40 Hz, ein Abtastrate + Integration von 3.5 mS ist fiel zu Schnell. Sinfoller ist eine Integration jeden 25 mS.
3. Der Auflosung betragt maximal 0.6°/s, das bedeutet das der Drift bei einer Integrationzeit von 25 mS schon 40*0.6 = 24°/sek betragt. Selbst bei absolute Stilstand driftet der Winkel komplett weg.
4. Erste Ubung : Drift bestimmen beim Stillstand. Wie in ihre Formule :
Winkel = Winkel + Zeit*Winkelgeschwindigkeit.
In Idealfall bleibt der Winkel ungeandert beim Stillstand. Normalerweise driftet der Winkel weg.
5. Gibt da eine Moglichkeit um diesen Drift zu kompensieren (Magnetfeld Messung mit Kompass ?). Wen nicht, ist das eigentlich unbrauchbar zum navigieren.
6. Google mal auf Balance Roboter. Genau das gleiche Thema, hier wird den Drift kompensiert mit eine Beschleunigung Sensor, aber naturlich in einen Andere richting.