Große Erfahrung habe ich jetzt auch nicht, aber so weit mir bekannt kann ein Gyro keinen Winkel sondern NUR die Winkelgeschwindigkeit messen. Daraus muss dann ( integrieren) der Winkel ermittelt werden. Gyros haben oft einen starken Drift, der mittels Bescheunigungs Sensor etwas behoben werden kann. Gute Hilfe dazu kannst Du bei den Trikopter Fliegern finden, das ist ein echt Haariges Thema!

Gruß Richard