Ich will mal eben noch einen kurzen geistesblitz beschreiben. ^^

Ich nehme den Schrittmotor im uSchrittbetrieb, also 0,9° verbinde den direkt mit einem Zahnradgetriebe, das so genau wie möglich ist und die Räder wirklich dauerhaft press ineinandergreifen. Damit erhöhe ich die Kraft und die Auflösung.
An dieses Getriebe kommt eine Welle mit einem kleinen Reibrad(sagen wir 2-3cm), das wird press mit einem großen Reibrad verbunden(30-40cm), dass direkt an der Drehachse hängt.

Wie gesagt, ist nur ein spontaner Geistesblitz.