Da gibt es mehrere Möglichkeiten.

1) Mit Delay funktionen
2) Über einen Timerinterrupt alle 20 ms (CTC Modus)
3) Über einen Timerinterrupt jeweils zur passenden Zeit (Compare Register jeweils anpassen)
4) über eine PWM Ausgang, mit verändern der Einstellungen im Interupt
5) Über die UART oder alternativ auch das SPI Interface mit passendem Takt


Die einfachste Lösung, und noch ziemlich genau wäre wohl der Timerinterrupt.