Zum Chassis:
Ich GLAUBE es wäre besser wenn du die Motoren weiter aus der Mitte verbaust und nur eine Möbelrolle verwendest.

Hast du dir schon Gedanken über die Odometrie gemacht, Erkennenung des Umfelds...?
Finde das Thema sehr Interessant! Hat schon seinen Grund warum hier so oft nach Navigation, erkennung von Hindernissen, Umgbung erkennen,.... gefragt wird