Hallo,
also ich versteh auch deinen code nicht ganz, habe ihn aber auch nur kurz angeschaut warum ziehst du vom integralteil noch etwas ab?
wie wäre es anstatt mit einer reglerumschaltung mit paramteränderunge von kp und ki? habe ich auch schon so gehandhabt. einfach bei weitem abstand vom sollwert den regler stärker anziehen?
wenn du es bei klassischem pi lassen möchtest, würde ich es so probieren:
heizen mit vollgas bis zur hälfte, oder so, dann damit es einen glatten übergang gibt, i_init=p_max-kp*e
mfg jeffrey