Dein Beitrag hat mich auf ne Idee gebracht. Mach mal n paar Tests!

Strommäßig sind wir nun bei etwa 2,5A (Stromzange am Akku) insgesamt, nur für das Fahren, ohne jegliche Peripherie. Das ist vollkommen in Ordnung und da sollte der Kühlkörper auch groß genug dimensioniert sein.

Nun zu deinen Fragen.
Das Gewicht ist bei dem Roboter eigentlich irrelevant, da das neue Chassis ja schon geplant ist /gebaut wird. Trotzdem hab ich ihn mal gewogen und n bissl experimentiert. Die Motoren habe ich ausgewählt nachdem ich einen interessanten Beitrag gelesen habe. Ich meine es war auch jemand von hier, bin mir aber nicht mehr sicher. Der Autor hat geschrieben, dass Schrittmotoren meist unterschätzt werden und er selbst mit ähnlichen Motoren bereits Roboter mit 10kg bewegt hat. Ich meine da war aber noch ein kleines Getriebe drin, aber auch da bin ich mir nicht mehr sicher.
Momentan wiegt der Roboter, wie er fährt (mit Akku etc...) 2,06kg. Die Motoren interessiert das noch nicht sonderlich. Die fahren auch (ungewollt) über kleine Hindernisse wie Karton, Kabelbinder, Leitungen. Nun habe ich mal aus Spaß an der Freude den Roboter mit weiteren 5!! kg Stahl beladen. Das Gefährt bewegt sich auf der selben Route mit den selben Toleranzen. Also 7kg sind für die Motoren kein Problem. Als Information; wie auf dem Bild auch zu erkennen ist, wir treiben die Räder DIREKT und ohne Getriebe an!!!
Was mir allerdings aufgefallen ist; Bei solchen Gewichten sollten die Beschleunigungsrampen etwas überarbeitet werden, denn 7 kg sind schon ein Gewicht, das will erst mal gebremst werden. Also etwas dezenter beschleunigen und bremsen. Ausserdem sollte man auf die Gewichtsverteilung achten. Bei einem Versuch war das meiste des Gewichts auf dem Heckrad und nicht auf den Antriebsrädern. Das hat man gemerkt, die Toleranzen waren etwas größer, vermutlich haben die Räder bei schnellen Drehrichtungsänderungen der kurz durchgedreht.
Sollten die Motoren doch einmal zu schwach sein, können diese ganz leicht durch Stärkere, in gleicher Bauform, ersetzt werden.

Geschwindigkeit konnte ich nur Pi mal Auge, mit Hilfe eines Maßbandes messen. Vielleicht rechne ich das mal in Zukunft anhand des Umfangs und der Schrittfrequenz aus. Das Auge sagt etwa 5s pro Meter. Macht 0,2m/s. Das ist dann ein Topspeed von etwa 0,72km/h. Für unsere Ansprüche reicht das vollkommen. Durch kleine Spielereien mit der Software, komme ich sicherlich auch auf 1 km/h. 1km wäre dann vermutlich auch die Maximale Reichweite unseres Roboters.
Ich wollte einen Radumfang von 200mm erreichen, dass ich etwa 1mm pro Schritt verfahre. Das macht dann einen Durchmesser von etwa 63,6mm. Das haben wir ziemlich gut getroffen.

Danke für das Interesse,
viele Grüße
Rappi - CWT