Nach längerem Schweigen gibt es Neuigkeiten zu erzählen!
DAS DING GEHT!!! \/
Um möglichst schnell die Software (JAL) testen zu können, haben wir provisorisch ein bereits vorhandenes Chassis geringfügig verändert. (Siehe Bilder) Deshalb sind die Gemeinsamkeiten unseres Proto-Prototypes und den CAD-Plänen eher gering. Das richtige Modell sollte aber noch im Laufe diesen Jahres verwirklicht werden.
Erläuterungen zum Proto-Prototyp:
Die Idee mit dem Baumarktheckrad war übrigens erste Sahne. Ich war sehr überrascht als ich zufällig (wirklich zufällig, wir hatten schon Pläne für ein eigenes Heckrad) über ein großes Sortiment an solchen Rädern gestolpert bin. Und dass es die auch noch in so kleinen Bauvormen gibt habe ich echt nich gedacht. Das Heckrad läuft super und stört weder bei direkter Richtungsumkehr, noch bei Kurvenfahrten den Lauf des Roboters. Es ist, als wäre es gar nicht da.
Nachdem wir lange - vergeblich - im Modellbaubereich nach passenden Antriebsrädern gesucht haben, haben wir uns entschlossen eigene Räder zu drehen (siehe Bilder). Das ist uns auch recht gut gelungen. Drei Gummi O-Ringe pro Felge halten den Roboter in schnellen Kurven auf der Straße. Durch die Beschleunigungsrampen haben die Räder genug Grip und es gehen keine Schritte verloren. Vielleicht werden die Ringe auch auf 2 bzw 1 Ring reduziert, das müssen wir noch testen, denn je kleiner die Lauffläche, desto genauer die Kurvenberechnung. Der Roboter ist nicht für Geländefahrten gedacht, sondern für Fahrten auf ebenem Boden/Spielfeld, deshalb sollte das funktionieren.
Durch die genaue Mechanik (Umfang Rad 200mm => 1mm pro Schritt, Umfang Wendekreis 500mm, ...) fährt der Roboter auf wenige Millimeter bzw Zehntelgrade genau. (Siehe Video, sobald es online ist) Mit dem richtigen Prototypen sollte das sogar noch etwas besser werden. Darum war es auc wichtig nicht zu breite Reifen zu benutzen, da sonst der Wendekreis kaum berechenbar gewesen wäre. Und dieser ist für genau Winkel eben wichtig.
Momentan bewegt sich der Roboter komplett ohne Sensore. Es war erst einmal wichtig, dass er fährt und das möglichst exakt. Sobald die Mechanik fertig ist, werden wir uns eventuellen Sensoren Widmen (Ultraschall, Infrarot, ...).
Ich werde das Projekt ab nächste Woche größtenteils abgeben, deshalb weiß ich noch nicht wann es das nächste Update hier gibt. Aber ich versuche alles möglichst bald zu posten.
Für Anregungen, Meinungen und Kommentare stehe ich gerne zur Verfügung.
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