Wir haben 5 mm Alu gewählt, weil wir ein System mit Bohrungen darauf anlegen wollen, um Aufbauten befestigen zu können. Ein Gewinde in 1,5mm Alu hört sich für mich nicht richtig stabil an. Je nachdem was daran befestigt werden soll...
So, sehr geehrte RN-Gemeinde.
Kleines Update:
Die Platinen sind nun fertig geplant und werden nun bestückt und gelötet. Dann werden wir sehn ob die Elektronik was taugt.
Bei der Hardware hat sich auch was getan. Die ersten Pläne sind gezeichnet und könnten bald gefräst werden. An den Rädern arbeiten wir noch, da haben wir noch keine zufriedenstellende Lösung gefunden.
Grüße
Rappi - CWT
Hallo zusammen,
Nach längerem Schweigen gibt es Neuigkeiten zu erzählen!
DAS DING GEHT!!! \/
Um möglichst schnell die Software (JAL) testen zu können, haben wir provisorisch ein bereits vorhandenes Chassis geringfügig verändert. (Siehe Bilder) Deshalb sind die Gemeinsamkeiten unseres Proto-Prototypes und den CAD-Plänen eher gering. Das richtige Modell sollte aber noch im Laufe diesen Jahres verwirklicht werden.
Erläuterungen zum Proto-Prototyp:
Die Idee mit dem Baumarktheckrad war übrigens erste Sahne. Ich war sehr überrascht als ich zufällig (wirklich zufällig, wir hatten schon Pläne für ein eigenes Heckrad) über ein großes Sortiment an solchen Rädern gestolpert bin. Und dass es die auch noch in so kleinen Bauvormen gibt habe ich echt nich gedacht. Das Heckrad läuft super und stört weder bei direkter Richtungsumkehr, noch bei Kurvenfahrten den Lauf des Roboters. Es ist, als wäre es gar nicht da.
Nachdem wir lange - vergeblich - im Modellbaubereich nach passenden Antriebsrädern gesucht haben, haben wir uns entschlossen eigene Räder zu drehen (siehe Bilder). Das ist uns auch recht gut gelungen. Drei Gummi O-Ringe pro Felge halten den Roboter in schnellen Kurven auf der Straße. Durch die Beschleunigungsrampen haben die Räder genug Grip und es gehen keine Schritte verloren. Vielleicht werden die Ringe auch auf 2 bzw 1 Ring reduziert, das müssen wir noch testen, denn je kleiner die Lauffläche, desto genauer die Kurvenberechnung. Der Roboter ist nicht für Geländefahrten gedacht, sondern für Fahrten auf ebenem Boden/Spielfeld, deshalb sollte das funktionieren.
Durch die genaue Mechanik (Umfang Rad 200mm => 1mm pro Schritt, Umfang Wendekreis 500mm, ...) fährt der Roboter auf wenige Millimeter bzw Zehntelgrade genau. (Siehe Video, sobald es online ist) Mit dem richtigen Prototypen sollte das sogar noch etwas besser werden. Darum war es auc wichtig nicht zu breite Reifen zu benutzen, da sonst der Wendekreis kaum berechenbar gewesen wäre. Und dieser ist für genau Winkel eben wichtig.
Momentan bewegt sich der Roboter komplett ohne Sensore. Es war erst einmal wichtig, dass er fährt und das möglichst exakt. Sobald die Mechanik fertig ist, werden wir uns eventuellen Sensoren Widmen (Ultraschall, Infrarot, ...).
Ich werde das Projekt ab nächste Woche größtenteils abgeben, deshalb weiß ich noch nicht wann es das nächste Update hier gibt. Aber ich versuche alles möglichst bald zu posten.
Für Anregungen, Meinungen und Kommentare stehe ich gerne zur Verfügung.
Link zu Video:
http://www.vidup.de/v/Xmuyv/
Viele Grüße
Rappi - CWT
Die Räder sehen gut aus. Gewichtsparend gearbeitet, genau wie die Aufnahme für das Spornrad.
Wieso gibst Du das Projekt ab ?
Planung ersetzt Zufall durch Irrtum
Gruß aus dem Ruhrgebiet Hartmut
Ja, ich glaube vom Gewicht her kommen wir ganz gut hin! Das neue Chassis ist auch viel durchdachter.
Ich werde das Projekt nur oberflächlich abgeben, da ich ab nächste Woche anfange zu studieren und ich habe das Gefühl dass die Zeit die ich für das projekt aufbringen kann stark schrumpfen wird. Komplett abspringen will ich auf keinen Fall, denn das is echt n riesen Spaß, vor allem dann, wenn auch gut was Vorwärts geht.
Also ich werde auf jedenfall dran bleiben, aber wohl mehr im Hintergrund!
wie schwer ist denn der roboter jetzt?
funktioniert das mit den 24Ncm schrittmotoren?
was für ein Raddurchmesser habt ihr und wie schnell könnt ihr damit ca. fahren?
mfg wisda.noobie
Dein Beitrag hat mich auf ne Idee gebracht. Mach mal n paar Tests!
Strommäßig sind wir nun bei etwa 2,5A (Stromzange am Akku) insgesamt, nur für das Fahren, ohne jegliche Peripherie. Das ist vollkommen in Ordnung und da sollte der Kühlkörper auch groß genug dimensioniert sein.
Nun zu deinen Fragen.
Das Gewicht ist bei dem Roboter eigentlich irrelevant, da das neue Chassis ja schon geplant ist /gebaut wird. Trotzdem hab ich ihn mal gewogen und n bissl experimentiert. Die Motoren habe ich ausgewählt nachdem ich einen interessanten Beitrag gelesen habe. Ich meine es war auch jemand von hier, bin mir aber nicht mehr sicher. Der Autor hat geschrieben, dass Schrittmotoren meist unterschätzt werden und er selbst mit ähnlichen Motoren bereits Roboter mit 10kg bewegt hat. Ich meine da war aber noch ein kleines Getriebe drin, aber auch da bin ich mir nicht mehr sicher.
Momentan wiegt der Roboter, wie er fährt (mit Akku etc...) 2,06kg. Die Motoren interessiert das noch nicht sonderlich. Die fahren auch (ungewollt) über kleine Hindernisse wie Karton, Kabelbinder, Leitungen. Nun habe ich mal aus Spaß an der Freude den Roboter mit weiteren 5!! kg Stahl beladen. Das Gefährt bewegt sich auf der selben Route mit den selben Toleranzen. Also 7kg sind für die Motoren kein Problem. Als Information; wie auf dem Bild auch zu erkennen ist, wir treiben die Räder DIREKT und ohne Getriebe an!!!
Was mir allerdings aufgefallen ist; Bei solchen Gewichten sollten die Beschleunigungsrampen etwas überarbeitet werden, denn 7 kg sind schon ein Gewicht, das will erst mal gebremst werden. Also etwas dezenter beschleunigen und bremsen. Ausserdem sollte man auf die Gewichtsverteilung achten. Bei einem Versuch war das meiste des Gewichts auf dem Heckrad und nicht auf den Antriebsrädern. Das hat man gemerkt, die Toleranzen waren etwas größer, vermutlich haben die Räder bei schnellen Drehrichtungsänderungen der kurz durchgedreht.
Sollten die Motoren doch einmal zu schwach sein, können diese ganz leicht durch Stärkere, in gleicher Bauform, ersetzt werden.
Geschwindigkeit konnte ich nur Pi mal Auge, mit Hilfe eines Maßbandes messen. Vielleicht rechne ich das mal in Zukunft anhand des Umfangs und der Schrittfrequenz aus. Das Auge sagt etwa 5s pro Meter. Macht 0,2m/s. Das ist dann ein Topspeed von etwa 0,72km/h. Für unsere Ansprüche reicht das vollkommen. Durch kleine Spielereien mit der Software, komme ich sicherlich auch auf 1 km/h. 1km wäre dann vermutlich auch die Maximale Reichweite unseres Roboters.
Ich wollte einen Radumfang von 200mm erreichen, dass ich etwa 1mm pro Schritt verfahre. Das macht dann einen Durchmesser von etwa 63,6mm. Das haben wir ziemlich gut getroffen.
Danke für das Interesse,
viele Grüße
Rappi - CWT
Der Roboter sieht gut aus. Mir ist nur aufgefallen, dass du die Räder direkt an den Motor gegeben hast. Das ist nicht gut, da der Motor für solche Kräfte nicht ausgelegt ist. Besser wäre es, wenn du das Rad lagerst und mit dem Motor über eine Kupplung ( z.B. diese https://www.distrelec.at/ishopWebFro.../is/37634.html )
MfG Hannes
Hallo Hannes,
die Antwort kommt n bissl spät, aber lieber spät als nie! Ich hab mir nun erst mal das Prinzip der Kupplungen verständlich machen müssen. Im Prinzip hast du schon recht, danke für den Tipp, aber nun kommen die Abers:
Zum einen wäre es ein enormer Aufwand die Konstruktion nochmal in Bezug auf die Kupplungen zu ändern.
Zum anderen halten die Achsen der Motoren eine vertikale Last von etwa 2kg aus. Das ist vorerst genug, viel mehr sollte es nicht werden.
Sollten die Motoren sich zu guter letzt doch beschweren, dann müssen wir uns wohl oder übel nochmals mit dem Thema Kupplung auseinandersetzen.
Gruß
Rappi - CWT
Hallo,
Rappi hat das Projekt an uns abgegben da er nun Studiert. Inzwischen haben wir mit dem "Neuen" Roboter angefangen da wir, an dem demnächst stattfindende MicroMountains ROBO Wettbewerb teilnehmen möchten http://www.mm-robo.de/deutsch/die-we...ettbewerb.html. Der Wettbewerb baut auf dem Spielfeld des FLL auf http://www.hands-on-technology.de/firstlegoleague. Das Spielfeld ist komplett mit LEGO aufgebaut. Die ganzen teile müssen wir alles noch Fräsen das eine oder andere ist aber schon fertig. Am Diennstag lade ich bilder hoch. Ich hoffe das ihr uns auch so helfen könnt wie ihr Rappi geholfen habt
Gruß
Weezy - CWT
CWT ist ein Team mit mehreren Mitgliedern. Der Autor der Nachricht wird zusätzlich imemr seinen Namen nennen.
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