Wenn du 5V Betriebsspannung am L293D hast, dann ist die reale Spannung am Motor eher so bei 2.5-3.5 Volt. Für echte 5V am Motor braucht man schon eher 6-7 Volt am Eingang. Der Strom von 0.3A aus dem RP6 Datenblatt ist der Blockierstrom, der nur durch Betriebsspannung und Wicklungswiderstand bestimmt wird. Dieser Blockierstrom steigt linear mit der Spannung am Motor.

Im Blockierfall wird der L293d schon recht warm werden. Bei entsprechender Kühlung (Kühlungsflächen wie im Datenblatt auf der Platine) wird die Chiptemperatur wahrscheinlich noch im grünen Bereich bleiben. Im Normalbetrieb beim Fahren sollte die Wärme auf jeden Fall kein Problem sein. Und wenn die Motoren doch längere Zeit blockeirt sind und der Chip nicht ausreichend gekühlt wird, dann greift eben die automatische Abschaltung (Thermal shutdown) des L293d. Da geht auch nichts kaputt und der Roboter kann nach einem kurzen Abkühlen weiterfahren.