Dass es ein Molch ist, hatte ich ja schon vermutet.

Zitat Zitat von chro-nos
... es wird sich um Versätze im µm Bereich handeln ...
Das ist mit den hier diskutierten Sensoren nicht machbar. Dazu bräuchte man eine Lasermessung. Auch induktive Sensoren würde ich dann nicht nehmen, da wird jede Gefügeänderung, besonders Schweißnähte, s..mäßig stören.

Wenn eine Genauigkeit im Bereich von Zehntel reicht, dann wäre hier der Sharp GP2D120 als Sensor angebracht. Wenn der Molch nicht durch die Rohre rauscht - denn der Sharp hat eine Messfrequenz von "nur" 25 Hz, das heißt es sind rund 10 Hz sicher auswertbar. Die Genauigkeit ist für Deine Ansprüche vermutlich ausreichend, wenn Du dafür sorgst, dass der Abstand des Sensors zum Rohr etwa 80 mm ist. Dann kannst Du mit der digitalen Auflösung eines 10-bittigen ADC gute Messergebnisse erwarten - siehe hier (klick). In diesem Diagramm ist gezeigt, dass im Bereich zwischen 50 und 100 mm relativ viel Ticks-pro-Millimeter erreicht werden. Näher als 60 mm würde ich nicht gehen, da ist die Reproduzierbarkeit des Sharp - nach meinen Erfahrungen - nicht so gut.

............Bild hier  

Warum meine ich, dass ZWEI Messebenen, also zwei mal drei Sensoren in gewissem Abstand auf der Roboterachse sinnvoll sind? Weil ja die Möglichkeit besteht, dass der Hund - ähhhh - der Molch - windschief im Rohr steckt. Deshalb müsste die Zentrizität "vorne" und "hinten" gemessen und entsprechend geregelt werden.

Nachtrag: der GP2D120 braucht als analoger Sensor eine sehr saubere Versorgungsspannung - und auch eine Entstörung direkt am Sensor, siehe hier, am besten den ganzen Thread lesen. Auch beim Controller muss eine gute Referenzspannung gewählt bzw. bereitgestellt werden - evtl. eine sehr sauber stehende Versorgungsspannung.