Zitat Zitat von PicNick
Alte Herren sind manchmal etwas begriffstützig ...
Das war ich schon in jungen Jahren. Hatte zu zahlreichen, ziemlich ergiebigen Fragen geführt. Aber - die Aufgabenstellung ist schon klar. Nicht klar ist, ob die dem Fragesteller in allen Konsequenzen klar ist.

Ich setze mal voraus, dass es hier um einen Robotermolch geht und dass das betreffende Rohr kreiszylindrisch ist. Ob das Rohr waagrecht oder senkrecht oder windschief in der Galaxis hängt ist egal. Da der Robby einen Aufsatz hat, der hoffentlich fest montiert ist, könnte man (kann ich) rechnen, wo sich der Aufsatz relativ zum Robby befindet. Damit kann ich nach einer Positionsbestimmung des Molchs bezüglich der Rohrachse den Roboter und/oder den Aufsatz >> in einem geraden Kreiszylinder << mittig fahren lassen. Es sind zwei Gruppen zu je drei rotationssymmetrisch angebrachter Sensoren erforderlich. Die Sensoren sind exakt lotrecht zur Roboterachse anzubringen. Die beiden Gruppen sollten einen möglichst großen, axialen Abstand haben. Dumm wirds, wenn der Kreiszylinder abschnittsweise eine krummlinige Achse hat. Dann ist aufwendigere Sensorik angesagt. Es muss nicht mal ein Kreiszylinder sein, evtl. sind bei abweichendem Querschnitt ebenfalls zusätzliche Sensoren erforderlich.

Zitat Zitat von chro-nos
... aber ich muss mir ja ausrechnen können in welche Richtung ich gegensteuern muss ...
Genau das scheint Dein Problem zu sein.
Zitat Zitat von chro-nos
... kann mir ja jemand helfen ... idealer wäre ... eine fertige Lösung ...
Genau.