Hallo zusammen,
ich bin der Neue (wir sind eigentlich ein kleines Team im Anfangsstadium des Roboterbaus. Doch im Moment bin nur ich in diesem Forum unterwegs)!
Ich bin nun schon öfters mal über diese ausgesprochen interessante Website gestolpert und habe mir auch schon viele nützliche Erkenntnisse aneignen können. Nun ist es aber soweit, dass ich nur mit lesen, nicht mehr so richtig weiter komme.

Mit dem l298 habe ich schon einige Erfahrungen gemacht; Regelung von 2 DC-Getriebe-Motoren. Da dabei aber einige Probleme auftauchten, haben wir uns entschieden auf Schrittmotoren umzusteigen. Dabei war der Plan die Motoren mit der "allerwelts-Ansteuerung" l297/l298 zum laufen zu bringen. Das hat auch prinzipiell funktioniert, nur tauchen nun doch die ein oder anderen Fragen auf.

Ich fange von vorn an:
Wir verwenden zwei Schrittmotoren von Nanotec.
R = 1,2 Ohm
U = 1,7 V
I = 1,4 A
M = 20Ncm
Der Roboter wird gegen Ende wohl maximal 5 kg wiegen, dafür sollten die Motoren ausreichen.
Angesteuert werden die Motoren über die integrierte H-Brücke l298 und den Treiberbaustein l297! Die Schaltung ist laut Datenblatt aufgebaut. Die beiden Treiberbausteine werden über einen Microcontroller gesteuert. (zum testen wird bis jetzt nur EIN Motor verwendet). Die Ansteuerung funktioniert prinzipiel, ich bekomme verschiedene Geschwindigkeiten hin und auch der Drehrichtungswechsel ist kein Ding.

Wie ich auch hier gelesen habe, werden die Motoren an einer weitaus größeren Spannung betrieben. Ich habe Versuche mit ca 8V und ca 15V durchgeführt. Das Problem sind die Teilweise extrem hohen Ströme. Ich habe die Referenzspannung Vref nach der Formel berechnet
Vref = Imotor * Rs
I = 1,4
Rs = 0,5 Ohm (5W)
macht:
Vref = 0,7 V
Ich kann momentan nur den Strom der gesamten Platine (ohne µC), mit einem Multimeter messen.

An 8V fließen bei hoher Drehzahl ca 0,8 A, bei niedriger Drehzahl ca 2 A.

Da 0,8A zu wenig sind (währen dann pro Spule ca 0,4A !?) habe ich die Spannung erhöht.

An 15V fließen bei hoher Drehzahl ca 1,3 A, bei niedriger Drehzahl aber ca. 5,8A (pro Spule über 2A!?) !!!

Dieser Strom scheint mir etwas zu hoch zu sein. Der l298 kann ja nur 2 x 2A. Meine 5W Widerstände machen das vermutlich auch eine Weile mit, aber wohl nicht ewig. Und auch die Motorspulen sind nicht dafür geeignet!? Ich bin mir zwar bewusst, dass es gepulste Ströme sind, dennoch kommt es mir sehr hoch vor.

Testweise habe ich dann mal Vref "nach Gefühl gewählt" (wie der Motor sich anhört und sich anfühlt). Mach ich Vref höher, ändert sich nichts. Mach ich Vref kleiner begrenze ich zwar den Strom, aber der Motor brummt und kann das Drehmoment auch nicht halten.

Eigentlich habe ich erwartet, dass bei richtiger Vref, der Strom am Ende, egal bei welcher Drehzahl und welcher Spannung (wenn Sie hoch genug ist), ca 1,4 A pro Spule beträgt. Also gemessen an der Ganzen Paltine etwa 3 A. Vertu ich mich da irgendwie? Habe ich etwas vergessen? Habe ich Hardwaremäßig vielleicht etwas übersehen?

Ich habe viele Threads durchgelesen, aber bei weitem nicht alle. Sollte das Problem schonmal besprochen worden sein, dann nehmt es mir bitte nicht übel. Ich würde mich dann über die passenden links freuen, oder über Tips und hilfreiche Hinweise.

Eine andere allgemeine frage wäre, mit was für einer Frequenz kann ich meinen L297 ansteuern? Ich habe High Signale von etwa 5µs und der Abstand zwischen den Signalen ist bei hoher Drehzahl ca 1ms! Macht grob 1kHz! Was ist da das Maximum? Wenn ich die Frequenz erhöhe pfeift der Motor nur noch. Da frage ich mich aber, ist das nunmal die Grenze? Oder kann ich bei richtiger Handhabung die Frequenz und somit die Drehzahl erhöhen?

Sollte das Projekt dann langsam Gestallt annehmen, dann könnte ich natürlich auch, bei vorhandener Interesse, einige Bilder und Beschreibungen posten, was sich den von der Theorie zur Praxis so getan hat.

Vielen Dank fürs lesen und helfen,
Viele Grüße
Flo - CWT