Das Piepen bei niedriger Drahzahl ist in gewissen Grenzen normal. Das ist die PWM Frequenz mit der der L297 den Strom reduziert. Wenn man es Piepen hört spricht es eigentlich auch dafür, dass die PWM Frequenz eher niedrig ist.

Man kann das Piepen reduzieren, wenn die PWM Frequenz höher wird - so in den Bereich 10-30 kHz. Das sollte aber erstmal nicht das Problem sein - noch kann man das Piepen als Funktionskontrolle nutzen. Zu niedrig sollte die PWM Frequenz aber auch nicht sein.

Der Strom den man extern mit dem DMM mißt sollte aber eigentlich deutlich kleiner werden. Im Stillstand oder bei niedriger Drehzahl würde ich da nicht mehr als etwa 1,5 A erwarten (bei 8 V Versorgung).

Die Kondensatoren am Treiber sind nicht nur zur Entstörung ! Ohne die Kondensatoren kann das Treiber IC auch beschädigt werden, vor allem beim Ausschalten der Spannung. Die Kondensatoren sind absolut notwendig.