Ich verwende Scheibenwischer Motore von Pollin, ca. 13 €/St
Auf den Kollektor habe ich 4 3x1 mm Magnete geklebt und einen Hall Sensor davor. Das ergibt dann ~ 240 Pulse/Radumdrehung.
Die Motoren schaffen locker 10 kg, die halten auch nicht an wenn ich (70 kg) auf den Boot steige. Motortreiber RN Dualmotortreiber. Bei 15 cm Rädern sind das 1,9 mm Auflösung, den Rest würde ich mit US oder IR Entfernungs Messung "erschlagen" Edit: Du bekommst im Baumarkt auch Luft Bereifete kleine Räder, die sind leise und schonen den Bodenbelag

Gruß Richard