Code:
...
if(oData[0] >= oldO1 - 1 && oData[0] <= oldO1 + 1)
...
if(oData[1] >= oldO2 - 1 && oData[1] <= oldO2 + 1)
Diese beide abfragen sind nur True bei Stillstand der Rädern. (genauer gesagt: die Helligkeit oData[0/1] soll gleich hell/dunkel sein plus/minus 1 ADC wert als die letzte Messung) Aber dein Asuro kann kaum Stillstehen mit dein Programm. Was hast du vor mit diesen code (mit zaehler1 und zaehler2 usw.) Bitte erkläre die Kondition die du erfassen und zahlen möchtest.