Immer wieder gerne.

Bei Punkt 2) bin ich mir nicht so sicher, ob da nicht doch irgendwann einmal 'unendlich' rauskommt.
Die Variable lastLeft wird ja mit dem Sensormesswert sowieso nur bis 255 gehen können. Aber dann könnte der nächste Messwert (auch maximal 255) ja nie mehr 'größer als' 1.1*255 aus lastLeft werden. Dann ist die Reglung 'kaputt'.

Bessere Weg für Punkt 3)?
Oh je, da fällt mir nur der Asuro: Linienfolger mit PD-Regler von Waste ein. (Ist ein PID-Regler geworden.) Hier findest du den Code von Waste dazu.
ABER: Du fährst ja wirklich rückwärts. Waste fährt nur vorwärts.
Ich tippe mal, dass du da einen Vorteil bei einer verlorenen Linie (sozusagen eine Ecke) hast. Und auch, dass du an der Kante entlang fährst hat ja den Vorteil, dass dich Abzweigungen nicht stören sollten. Dann fährst du zwar immer in der gleichen Richtung ab, aber das ist ja besser als die Linie zu verlieren.
So, also habe ich da keine wirkliche bessere Lösung für dich.

Gruß Sternthaler