Danke für deine Antwort...

Zu Punkt 2:
Das könnt ein Problem sein, aber das passiert praktisch ja nicht.
Bzw. eigentlich ist das auch der Sinn davon. Dass er immer den aktuellen Wert der Linie kennt, wenn z.B. der eine Teil der Bahn stärker beleuchtet wird oder so...

Zu 3.
Ich hatte zuerst mal nach jedem Durchgang eine kleine Pause gemacht 50ms oder so. Aber das war im Endeffekt schlimmer, da der Asuro (zwar weiter gefahren ist aber) sich dann immer zu stark gedreht, sodass er danach nurnoch stärker gegenlenken musste im nächsten Durchgang.
Dadurch hat er angefangen hin und zu "zittern".
Ohne Pause schmiegt er sich immer schön der Kurve an. ^^
Hast du dazu vllt einen besseren Weg?