Diese video soll functionieren : http://www.youtube.com/watch?v=9WiQm...layer_embedded
Drehgeschwindigkeit meine ich wie schnell fallt der Robby um momentan. Das ist dan die actuelle Winkelgeschwindigkeit. Normalerweise ist das was den Gyro ausgibt. Wen sie nur eine Winkelmessung haben mussen sie das differenz zwischen zwei Messungen dafur nehmen : Erste Messung gibt ein Winkel von 5°. Zweite Messung, 100 mS spater gibt eineWinkel von 10°. Dan ist ihre Winkelgeschwindigkeit (10°-5°)/0.1sek = 50°/sekunde.
PWM wert ist das was sie an ihre Motor schicken (zwischen +100% und -100%)
Die Factoren a und b wirden mit "trial and error" eingestellt. In prinzip fangst du an mit b=0, a immer vergrosseren bis der Robby anfangt zu oscillieren. Dan b hochdrehen bis er wieder stabil werd. Da gibt noch eineig knackpunkten, wie "stick slip". Ers mus du rausfinden bei welke PWM wert die Motoren anfangen zu drehen, sag mal zwischen -18% und +18% passiert nichts. Diese "dead zone" muss du softwaremassig ueberbrucken, da eine balancierrobby immer um das nulpunkt regelt. Fiel Erfolg !