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a muss probiert werden
drehgeschwindigkeit meinst du den aktuellen pwmwert?
der könnte doch auch gehen
ich habe keine aktuelle drehzalmessung

wie kann man a und b wenigstens abschätzen?

hab nun das nunchuck am rn-.controll zum laufengebracht das hat einen geringen drift (vom gefühlher nicht festellbar)

diese art von reglung kann aber wegkippen oder? so dass er immer weiter beschleunigt auch wenn er umgekippt ist
eine abruch bedinung wäre sicher sinvoll
a*maximalerwinkelfehler<255 wäre doch eine sinvolle überlegung oder?
die masse des robos und die länge sorgt für trägheit der regelkreis einschlieslich der motoren ist wesentlich schneller.