Zitat Zitat von Flexxx
... Geht das nicht, dass ich nur den Beschleunigungssensor verwende ...
Geht wohl schon - vermutlich - aber ich bin ziemlich sicher. Praktischerweise ist der Sinus um die Null (radiant) etwa gleich dem radiant. Sprich: die Beschleunigung parallel zur vermutlich waagrechten Laufbahn ist bis über 30 Grad Neigung (ok, ok, ich kann das auch auf 20 signifikante Stellen und mehr rechnen - und ich kenne die Abweichung) nur mässig beeinflusst von der Winkelbeschleunigung. Deshalb bin ich bei meinem wirklich simplen Balancierer auch mit nur einem Sensor ausgekommen - noch dazu mit dem eher langsam messenden Sharp-Entfernungssensor GP2D120. Und es lief mit einem fürchterlich primitiven Regler . . . . na ja, nicht wirklich berauschend glatt. Video (YouTube im Bild verlinkt):

................Bild hier  

Ansonsten: mega168, 20 MHz, C, diese gehackten Servos.