Also ich persönlich habe mit einem balancierenden roboter noch keine erfahrung gemacht aber soll demnächst auch geschehen! aber soweit ich weiß wird der beschleunigungssensor und der gyro auf oder möglichst nah der radachse befestigt. der beschleunigungssensor misst dann beim kippen die erdanziehung von max. 1G und somit kann die lage erkannt werden. dazu sollte dann noch die winkelgeschwindigkeit mittels gyro festgestellt werden.

aber wie du dein modellbau gyro auswertest kann ich dir leider auch nicht sagen. aber habe dazu mal irgendwo was hier im forum gesehen.