Ich weiß nur noch nicht, wie ich die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung messe, wenns nen Panzerantrieb wird.
Indem du Getriebemotoren mit Drehgeber benutzt und Impulse zählst.

Um das noch zu sagen später soll es Liniensensoren und Entfernungssensoren geben.
Bis hier hin, sehr einfach. Die Linienerkennung und Entfernungsmessung sind Dinge die man einem Extra Controller überlassen kann, der dann die Ergebnisse nur noch dem Hautcomtroller übermittelt.

Wenns das Geld und die zeit zulassen viellicht auch ne Kamera und Bildverarbeitung,
Das ist schonwieder ein viel aufwendigeres Thema, falls du es in Echtzeit berechnen willst.