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Thema: bot noch ohne namen

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    bot noch ohne namen

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    Hallo leute,

    ich plane der Zeit meinen ersten eigenen Bot. Er soll wahrscheinlich ein Panzerketten Chassi bekommen. Beginnen möchte ich mit dem "Fahren" hierzu wollte ich einen L293d oder ein L298 verwendet werden, ich frage mich gerade ob die ICs es vertragen wenn sie angesteuert werden, aber keine Last vorhanden ist. Ich würde den Antrieb gerne so gestallten, das er sich mittels Schalter abtrennen lässt, damit ich später sicherstellen kann, dass der Bot net ungewollt los fährt. Was haltet ihr von der Idee ?

    Desweiteren überlege ich gerade, ob es sinnvoll ist mögliche Funktionen zu trennen, z.B. einen µC welcher den Antriebsteuert einer der Kommunikation mit dem PC übernimmt einer oder mehrere für Sensoren und einen als "großes Gehirn"(vlt später meinen Primer). Diese sollen dann untereinander über I2C kommunizieren. da ich noch in der Planungsphase bin würde ich von euch gern wissen ob ihr einen "leistungsstarken" oder mehrere kleinere µCs vorziehen würdet?

    Danke schon mal für eure Anregungen

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Die H-Brücken Treiber haben "Enable Pins", an die kannst du deinen Schalter anschliessen.

    Es ist schon sinnvoll die Aufgaben zu verteilen, hängt aber vom Controller und den Sensoren ab.

    Deine Planung ist noch twas sehr wage, da kann man dir kaum sagen was du genau mache solltest.

    Ich kann dir dazu nur sagen das du mit etwas ganz einfachem anfangen solltest.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Auf jeden Fall wird es Stückchen für Stückchen vorran gehen. Nur als zukünftiger Ingenieur weiß ich mitlerweile auch das man etwas weiter voraus planen sollte. Erste Versuche hab ich auch schon gemacht mit asuro und nun will ich gerne was eigenes.

    naja wenn ich ein Chassi habe, werde ich mich auf die Motoransteuereung stürzen. Später würde ich auch gern mein Wissen aus der Regelungstechnik umsetzen. Ich weiß nur noch nicht, wie ich die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung messe, wenns nen Panzerantrieb wird.

    Um das noch zu sagen später soll es Liniensensoren und Entfernungssensoren geben. Wenns das Geld und die zeit zulassen viellicht auch ne Kamera und Bildverarbeitung, auf dem Gebiet hab ich schon einiges gemacht allerdings nicht Privat sondern in der Uni.

    Naja soviel als Ausblick, aber am Anfang die Motorsteuerung und dann eine Odometrie oder anderweitige Messung des zurückgelegten Weges.

    Vielleicht habt ihr eine Idee wie ich die Bewegung des Bots messen kann ohne die Umdrehung des Motors zu kennen.

    vlg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ich weiß nur noch nicht, wie ich die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung messe, wenns nen Panzerantrieb wird.
    Indem du Getriebemotoren mit Drehgeber benutzt und Impulse zählst.

    Um das noch zu sagen später soll es Liniensensoren und Entfernungssensoren geben.
    Bis hier hin, sehr einfach. Die Linienerkennung und Entfernungsmessung sind Dinge die man einem Extra Controller überlassen kann, der dann die Ergebnisse nur noch dem Hautcomtroller übermittelt.

    Wenns das Geld und die zeit zulassen viellicht auch ne Kamera und Bildverarbeitung,
    Das ist schonwieder ein viel aufwendigeres Thema, falls du es in Echtzeit berechnen willst.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von ElchiMtr
    ... Ich weiß nur noch nicht, wie ich die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung messe, wenns nen Panzerantrieb wird ...
    Zitat Zitat von TobiKa
    ... Indem du Getriebemotoren mit Drehgeber benutzt und Impulse zählst ...
    Die Drift bei jeglicher Kurvenfahrt von Kettenfahrzeugen - und u.U. auch beim Geradeausfahren - ist nicht unerheblich und beeinflusst die Gesamtbewegung deutlich. Da kann ich die Unsicherheit schon verstehen. Aber es gibt ja berührungslose Wegmessungen mittels Maussensoren.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Je nach Untergrund, Geschwindigkeit, verwendetem Sensor, Abstand zum Untergrund.... haben Maussensoren genauso ihre Abweichungen.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    Aber Kettenchassis und odometrie passen einfach nicht zusammen! habe es auch so gemacht eine genaue wegerfassung ist kaum möglich. sollen erst einmal kurven und drehungen erfasst werden ist es unmöglich! den ein kettenantrieb "rutscht" bei eine kurve bzw. drehung mal mehr vorne mal mehr hinten und nie genau über den mittelpunkt.

    deswegen bin ich dann auf ein zweirad antrieb gewechselt und selbst da hat man mit dem schlupf zu kämpfen. nachteil am zweirad antrieb ist das er halt weniger für den außenbereich geeignet ist!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Ja das stimmt schon.

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    das sind gute argumente gegen den kettenantrieb. ich überlege, ob man für das Gradeausfahren viellicht einen Kompass verwenden kann? auch für eine koordinierte Drehung wäre das auch ne Lösung.

    Ich glaube ich baue zuerst eine Auswerteeinheit für einen Kompass, dann überlege ich noch mal welche art von chassi ich verweden möchte. wenn des mit dem Kompass klappt, kann man den immer wieder gebrauchen.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Mit nem Kompass weisst du immernoch nicht wie weit du gefahren bist...

    Jeder Antrieb hat vor und Nachteile, und mit keinem Antrieb wirst du alleine durch Odometrie wieder zum Ausgangspunkt zurück kommen.

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