Die genaue Typenbezeichnung ist egal. Die Transistoren müssen vor allem den erforderlichen Strom schalten können und eine hohe Stromverstärkung haben (hFE), damit der Operationsverstärker den überhaupt schalten kann. Der BC547 oder die entsprechende SMD-Type schafft nur 100mA Kollektorstrom, die 2N2222 oder 2n2907 in deinem Link schaffen deutlich mehr (0,6-1Ampere).
Wenn es unbedingt SMD sein muss, gäbe es z.B. die BC807 und BC817. Die schaffen Ic=500mA.
In bedrahteter Bauform gäbe es sonst z.B. noch die BD139, BD140.
Datenblätter gibt es auf http://www.alldatasheet.com

Was mir noch im Schaltplan (dein Link) aufgefallen ist: da sind keinerlei Freilaufdioden für die Motoren drin! Na ob das die Transistoren auf Dauer aushalten...

Grüße
Bernhard