Bei den PWM Werten muß man noch etwas aufpassen. Bei 8 Bit PWM hat man nicht immer die Werte für ganz an und ganz aus dabei. Beim 8 Bit Timer gibt es nämlich 257 Mögliche Ausgangszustände für eine PWM Signal. Das Controllregister hat aber nur 8 Bits. Bei dem P - MOSFET sieht es ein wenig so aus, als hätte man da noch kleine Spikes drin. Reste vom PWM ? Bei den Treibern würde ich PWM nur mit den N Kanal MOSFETs machen.

500 Hz Schrittfrequenz sind für einen Schrittmotor schon nicht so wenig. Ohne Stromregelung ist das schon nicht schlecht. So wie es aussieht ist bei der Schaltung keine Strommesuung vorgesehen. Man müßte also das PWM-verhältnis nach der Pulslänge berechnen. Das wäre das dann so etwas wie eine Drehzahlabhängige Spannungsanpassung. Ich vermute mal, das das bisher noch nicht in der Software vorgesehen ist.